Tras describir cual ha sido el procedimiento que he seguido durante la práctica, es hora de analizar los resultos. Para visualizar mejor los puntos he decidido utilizar un visor de puntos 3D externo, Meshlab. He notado que a medida que se van pintando los puntos obtenidos en el visor que se adjunta con Gazebo el tiempo de ejecución aumento. Por ello he optado por ir almacenando los puntos en una lista para finalmente guardarlos en un fichero .obj. De esta manera, una vez finalizada la ejecución, es posible cargar el archivo en el visualizador y y observar el resultado de la reconstrucción. Debido a un fallo de programación la reconstrucción salía con los contornos bien dibujados pero en un plano 2D dentro del mundo. Después de arreglar ese pequeño error en una condición, he podido representar los bordes de las figuras en tres dimensiones. Sin embargo, el resultado obtenido tampoco era del todo bueno. Era posible intuir alguna de las figuras pero realmente no estaba bien. Revisando el
Blog creado para la asignatura de Visión Robótica encuadrada dentro del Máster en Visión Artificial ofrecido por la URJC. Con las siguientes entradas se pretende mostrar el desarrollo de las prácticas y logros conseguidos por el alumno a lo largo de la asginatura.